Modèle sténopé complet
La composition des trois transformations
,
et
peut être résumée par le schéma de la figure 3.
![[zoom...]](javascript:window.open(%22../res/figure_03_2.jpg%22,%22_blank%22,%22width=%22+Math.min(800,screen.availWidth)+%22,height=%22+Math.min(600,screen.availWidth)+%22,left=%22+(screen.availWidth-800)/2+%22,top=%22+(screen.availHeight-600)/2+%22,scrollbars=yes,resizable=yes%22)?void(0):void(0)){kind=link}
Cela conduit à l'équation du modèle sténopé :
avec :
![[zoom...]](javascript:window.open(%22../res/Eq_C_ext_10_1.jpg%22,%22_blank%22,%22width=%22+Math.min(800,screen.availWidth)+%22,height=%22+Math.min(600,screen.availWidth)+%22,left=%22+(screen.availWidth-800)/2+%22,top=%22+(screen.availHeight-600)/2+%22,scrollbars=yes,resizable=yes%22)?void(0):void(0)){kind=link}
où
et
désignent la focale de la caméra en nombre de pixels suivant les directions
et
respectivement.
Les 5 paramètres
de la matrice
sont appelés paramètres intrinsèques de la caméra.
Finalement, le modèle sténopé est décrit par 5 paramètres intrinsèques
et 6 paramètres extrinsèques (3 pour la rotation et 3 pour la translation).
Dans le cas où le « skew factor » est négligé, le modèle sténopé, qui relie les coordonnées 3D
d'un point exprimé dans le repère du monde aux coordonnées 2D
de sa projection dans le plan image (point-image = pixel), est souvent écrit de la façon suivante :
Ces relations sont parfois désignées par le terme relations de colinéarité.