Test de connaissance et exercices d'application

Les paramètres intrinsèques d'une caméra doivent-ils être ré-estimés si on déplace la caméra ?

On utilise une caméra CCD 1/2' dont la taille du capteur vaut 6,4×4,8 mm. Sa résolution vaut 800×600 pixels. On utilise un objectif de focale 25 mm.

1. Calculer la taille des pixels.

2. Calculer la valeur de .

3. Calculer la valeur de que doit fournir le calibrage.

On souhaite estimer le modèle R3D1P1 d'une caméra (12 paramètres intrinsèques). Peut-on calibrer cette caméra avec l'approche photogrammétrique en utilisant 3 vues d'une mire de 9 points ? Expliquer.

Le calibrage d'une caméra de résolution 800× 600 pixels (capteur avec pixels carrés) a fourni les résultats suivants :

Qu'est-ce qui permet de suspecter que le calibrage n'est pas bon ?

Montrer que dans le cas d'un modèle de distorsion paramétrique de type R1 (radial d'ordre 1), l'équation (14) du cours reliant les coordonnées distordues et non distordues permet le calcul des coordonnées non distordues (correction de la distorsion) par résolution d'une équation du 3ème degré de la forme :

Calculer les coefficients et .

Solution

Distorsion R1 :

D'après l'équation (13) du cours :

(1) [zoom...]

D'après (1) :

(2)

Soit :

(3)

En reportant dans la 1ère équation de (1), il vient :

(4)

Soit :

(5)

De la forme :

(6)

L'équation (6) permet de calculer , l'équation (3) permet ensuite de calculer .