Calibrage géométrique d'une caméra ou d'un capteur de vision stéréoscopique

Glossaire

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1.: Nous désignons par caméra l'ensemble constitué par le capteur et le système optique associé.
2.: Qui seraient fournies par une caméra idéale exempte de distorsion obéissant au modèle sténopé.
3.: Distorsion radiale d'ordre 3, distorsion de décentrage d'ordre 1 et distorsion prismatique d'ordre 1.

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4.: Comme cela a été vu dans la section "Prise en compte des distorsions", une approche physique du mode de distorsion conduit à distordre les points après projection sur le plan rétinien avant d'appliquer la transformation A qui produit l'image discrétisée (tableau de pixels). Dans ce cas, les termes correcteurs sont appliqués aux coordonnées rétiniennes m_r exprimées dans le repère capteur (plan rétinien) plutôt qu'aux coordonnées discrétisées m. Par rapport au schéma de la figure 7, cela signifie que la fonction de distorsion D se situe entre la transformation P et la transformation A (cf. figure 4).
5.: La mire n'a pas besoin d'être plane mais, en pratique, il est aisé de tracer celle-ci sur une feuille de papier et de la coller sur une surface rigide plane ou quasi plane. Le fait que la mire soit quasi plane permet de fournir facilement à la procédure d'ajustement de faisceaux (voir plus loin) une estimée initiale des coordonnées ( X Y Z ) des points M de calibrage. La méthode pourrait fonctionner avec n'importe quel objet de calibrage dont on connaîtrait un modèle 3D approximatif.
6.: C'est-à-dire que l'on connaît les valeurs de R, R', t, t', fx, f'x , fy, f'y , cx, c'x, cy et c'y.