Calibrage géométrique d'une caméra ou d'un capteur de vision stéréoscopique
Triangulation
Les équations (24) et (25) expriment les coordonnées des deux points
et
, respectivement les projections gauche et droite d'un point
de la scène.
En posant :
![[zoom...]](javascript:window.open(%22../res/Eq_C_ext_30_1.jpg%22,%22_blank%22,%22width=%22+Math.min(800,screen.availWidth)+%22,height=%22+Math.min(600,screen.availWidth)+%22,left=%22+(screen.availWidth-800)/2+%22,top=%22+(screen.availHeight-600)/2+%22,scrollbars=yes,resizable=yes%22)?void(0):void(0)){kind=link}
nous pouvons écrire le système de quatre équations suivant :
Si l'on connaît les deux points image
et
et que le capteur stéréoscopique est calibré (6.), alors nous pouvons déterminer les trois inconnues qui sont les coordonnées tridimensionnelles du point
en résolvant ce système surdéterminé de quatre équations [22].