Introduction

Nous nous intéressons dans cette section à la modélisation d'un capteur composé de deux caméras liées rigidement : un capteur de vision stéréoscopique, appelé aussi capteur de stéréovision.

Nous commençons brièvement par justifier l'emploi d'une deuxième caméra dans le but de percevoir l'environnement en trois dimensions, puis nous énumérons les différents référentiels en présence et les transformations liant ces référentiels [10 04].