Calibrage géométrique d'une caméra ou d'un capteur de vision stéréoscopique

Transformation entre le repère caméra et le repère capteur (plan rétinien)

La deuxième transformation, notée 
   
    
    
   
  sur la figure 2 relie le repère caméra au repère capteur (plan rétinien). C'est une projection perspective (matrice 3×4, notée ) qui transforme un point 3D en un point-image   (en unité métrique).

où  désigne la focale de l'objectif utilisé.

L'équation (2) qui traduit la projection perspective s'écrit :

Ces équations sont non-linéaires.

L'utilisation des coordonnées homogènes permet d'écrire la projection perspective (et le modèle sténopé complet) sous forme linéaire (cf. équation (2)).

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